El presidente turco, Recep Tayyip Erdogan, había dado luz verde al ingreso de Finlandia en la OTAN a mediados de marzo.
La comisión parlamentaria turca de Relaciones Exteriores también dio su visto bueno la semana pasada.
Turquía subordinaba su aprobación a que Finlandiadiese garantías de que dejaría de ofrecer protección a los militantes del Partido de los Trabajadores del Kurdistán (PKK), que Ankara considera "terroristas".
Finlandia, al igual que su vecino Suecia, decidió abandonar su tradicional neutralidad el año pasado y solicitó su ingreso a la alianza militar a raíz de la invasión rusa de Ucrania.
La situación de Suecia es más delicada y Ankara aún bloquea su adhesión.
El presidente de Finlandia, Sauli Niinistö, agradeció en un comunicado el "apoyo" de los 30 estados miembros de la OTAN a la candidatura del país.
"Finlandia será un aliado fuerte y capaz, comprometido con la seguridad de la alianza", añadió, después de conocerse el resultado del Parlamento turco.
La primera ministra del país, Sanna Marin, prometió por su parte "defendernos unos a otros" y dijo en Twitter que Finlandia apoyaba la candidatura de Suecia.
El secretario general de la OTAN, Jens Stoltenberg, también acogió con satisfacción la votación de los legisladores y aseguró en Twitter que el ingreso de Finlandia "hará que toda la familia de la OTAN sea más fuerte y segura".