Los delegados del ELN fueron acogidos durante cuatro años en Cuba, de donde salieron el domingo rumbo a Venezuela.
El comandante del grupo guerrillero destacó que la vía para buscar la paz no solo pasa por las armas, sino a "atacar las causas" del "conflicto armado, que son la desigualdad, la falta de democracia, la inequidad".
"Pensamos que, en esta oportunidad, las nuevas circunstancias políticas deColombia han permitido reiniciar las negociaciones", dijo García, el primer comandante del ELN, en la conferencia de prensa.
"La confianza que tenemos ahora es que hay un viraje en la política de paz que históricamente ha tenido Colombia y es probable que los acuerdos a los que vamos llegando en el proceso de construcción también vayan abriendo otras oportunidades", agregó.
El ELN es la última guerrilla reconocida en Colombia. Fundada en 1964 por sindicalistas y estudiantes simpatizantes de Ernesto "Che" Guevara y la revolución cubana, la organización ha sostenido negociaciones frustradas con los últimos cinco presidentes colombianos.
Las Fuerzas Armadas Revolucionarias de Colombia (FARC) firmaron un acuerdo de paz en 2016 y se convirtieron en un partido político.
Venezuela expresó "su más firme compromiso con el proceso de paz total en Colombia", en un comunicado divulgado por el canciller Carlos Faría.
Maduro, que retomó con Petro las relaciones diplomáticas bilaterales luego de tres años de ruptura por diferencias políticas, recibió en horas de la noche en el palacio presidencial al ministro de Exteriores colombiano, Álvaro Leyva.
"Venezuela y Colombia continúan avanzando en la cooperación por el bienestar de nuestros pueblos", publicó el mandatario socialista en Twitter, sin dar mayores detalles.
ONU llama a aprovechar “oportunidad"
Naciones Unidas celebró la reanudación de las conversaciones. Un comunicado del secretario general de la ONU, António Guterres, enviado por su portavoz, "insta a ambas partes a aprovechar al máximo esta oportunidad para poner fin a un conflicto mortal que ha durado décadas y cuya resolución es fundamental para ampliar el alcance de la paz".