El buque cisterna fue utilizado durante años por Venezuela e Irán para transportar crudo a pesar de las sanciones internacionales en su contra, detalló la fiscal general estadounidense, Pam Bondi, en un mensaje posterior en X.
La publicación está acompañada de un video en el que se ve a un grupo de militares descender de helicópteros y abordar el buque en alta mar.
Artífice de una dura campaña contra el gobierno de Nicolás Maduro desde que volvió a la Casa Blanca, Trump reivindicó la operación "por buenas razones".
"Asumo que nos quedaremos con el petróleo", añadió.
Trump consideró que los días de Maduro estaban "contados" en una reciente entrevista con el sitio Politico.
El principal recurso de Venezuela es el crudo, que está sometido a un embargo.
Esto obliga al país a colocar su producción en el mercado negro a precios sensiblemente más bajos, destinada en particular a países asiáticos.
Washington acusa igualmente al gobierno de Maduro de ser un régimen "narcoterrorista", y por ello ha emprendido una campaña militar para destruir lo que presenta como lanchas cargadas de drogas en el mar Caribe y en el océano Pacífico.
Esta campaña, llevada a cabo por un despliegue naval y aéreo sin precedentes, incluye al mayor portaviones del mundo, el USS Gerald Ford.
Hasta ahora la campaña se ha saldado con una veintena de ataques y al menos 87 muertos.
Mientras Trump anunciaba la incautación, Maduro celebraba un acto ante una multitud de partidarios en Caracas.
"Desde Venezuela pedimos y exigimos cese al intervencionismo ilegal y brutal del gobierno de Estados Unidos en Venezuela y en América Latina", clamó.